3.运动冗余运动学冗余对于在一个特定的空间内操作几个机器人是很有用处的，因为运动干涉很容易处理 。六个自由度是具有完成空间定位能力的最小自由度数，多于六轴的机器人，统一称为冗余自由度机器人，与传统的6关节机器人相比，7关节机器人可以以多角度伸展机械臂接近一个特定的原件 。冗余自由度机器人在避障、克服奇异点、灵活性和容错性方面具有更多的优势，因此在复杂的工作环境中冗余自由度的工业机器人将拥有更多的用武之地，
4.扭矩传感器在人机合作的环境下，这些机器人被安排完成高速高精度的任务 。利用摄像头、力传感器等传感元件，机器人可以感知人的存在，并采取相应的行动，避免对人造成伤害 。在某些情况下，扭矩传感器放置在电机齿轮箱后面，以直接检测外部扭矩的任何快速增加；在其他时候，机器人需要输出一定的扭矩来提升负载，并将负载从一个位置移动到另一个位置 。
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