古代足球起源于中国东周时期的齐国，当时名为“蹴鞠”，到了汉代，蹴鞠是训练士兵的手段 。人们把蹴鞠比赛分为两队 ， 互有攻守 ， 以踢进对方鞠室的次数决定胜负 。
唐代蹴鞠已有多种方式，有比赛巅球次数的“打鞠” ， 有场地中间挂网、类似网式足球的“白打” ， 有多人参与拼抢的“跃鞠” ， 还有了设立球门的比赛 ， 这种方式每队有一定人数和固定位置 ， 规定队员只能在自己的位置上踢 ， 不能移动 。同时蹴鞠和佛教一起传到了日本 ， 日语及韩语中仍可见称足球为“蹴球”的用法便是受到中国的影响 。
现代足球起源于英格兰 。传说在11世纪，英格兰与丹麦之间有过一场战争 。战争结束后，英格兰人在清理战场时发现一个丹麦人的头骨，出于愤恨，他们便用脚去踢这个头骨 。不过他们发现头骨踢起来脚痛，于是就用牛膀胱吹气来代替它，这就是现代足球的诞生 。
1848年，足球运动历史上第一部文字形式的规则《剑桥规则》诞生 。1863年10月26日，英格兰成立了世界上第一所足球协会，并统一了足球运动的竞赛规则 。1872年，英格兰与苏格兰之间举行了足球史上第一次协会间的正式比赛 。1900年，在第二届夏季奥林匹克运动会中，足球被列入正式项目 。足球在全球被广泛译为“Football”，只有在美国等极少数国家被译为“Soccer”，而“Football”在美国、加拿大被指为“美式橄榄球” 。
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