曹刿看到这次齐军来势虽猛，但势头没有上两次大，认为出击时机已到，立即向庄公提出反击齐军的建议 。庄公亲自擂起战鼓，发出攻击命令，随后鲁军获得了决定性的胜利 。
鲁军战胜，庄公传令追击 。曹刿认为齐乃大国，兵力素强，不容易判定是否真正失败，很可能另有埋伏，阻止庄公下达追击令 。他登轼而望，见齐军旗鼓杂乱，兵器倒曳，又下车观察到齐军战车的车辙十分混乱，判定齐军是真正溃败，才向庄公提出大胆追击的建议 。
庄公令下，鲁军猛打猛追，给齐军以沉重打击，俘获大量甲兵和辎重，把齐军赶出国境，并射杀齐桓公子公子雍，洗涤干时之战所蒙受的耻辱，国势为之一振 。
周庄王十四年（公元前684）六月，齐国联合宋国再次进攻鲁国 。鲁庄公与宋国战于乘丘，取得大胜 。齐国军队随后撤退 。次年 五月，宋国伐鲁以报乘丘之败，但鲁国再次战胜 。
齐国于前681年与鲁国在柯举行和会 。终鲁庄公之世齐鲁关系相对和睦，齐仅于前675年联合宋、陈两国进攻鲁国西部 。
长勺之战的影响
长勺之战是齐桓公争霸斗争史上一次少有的挫折，也是鲁齐长期斗争中鲁国的一次罕见的胜利 。它对齐桓公调整完善自己的争霸战略方针具有一定的影响 。
此次战役是继前685年干时之战后齐、鲁另一次重要战役 。鲁国在此次战役取得胜利，间接促成数年后齐鲁息兵言和 。
长勺之战取胜的原因是什么？
一、胜败原因
1、策略方面
战争结束后，鲁庄公向曹刿询问是役取胜的原委 。曹刿回答说：“用兵打仗所凭恃的是勇气 。第一次击鼓冲锋时，士气最为旺盛；第二次击鼓冲锋，士气就衰退了；等到第三次击鼓冲锋，士气便完全消失了 。
齐军三通鼓罢，士气已完全丧尽，而相反我军士气却正十分旺盛，这时实施反击，自然就能够一举打败齐军” 。
接着曹刿又说明未立即发起追击的原因：齐国毕竟是实力强大的国家，不可等闲视之，而要谨防其佯败设伏，以避免己方不应有的失利 。后来看到他们的车辙紊乱，望见他们的旌旗歪斜，这才大胆地建议实施战场追击 。
2、庄公方面
长勺战前，鲁军由于干时的失败，庄公既能作复仇雪耻的战争准备，又能破例接待既无官职、又无名望的曹刿，并能开诚布公地和他讨论战胜敌人的战略，这是难能可贵的 。战斗中又按照曹刿的意见，掌握有利于反攻和追击的时机，从而获得了胜利 。
3、曹刿方面
从曹刿战前决策、战场指挥和战后分析的诸多言行里，可以看到鲁军取得长勺之战的胜利乃有其必然性 。鲁国统治者在战前进行了“取信于民”的政治准备，为展开军事行动创造了有利的条件 。
在作战中，鲁庄公又能虚心听取曹刿的正确作战指挥意见， 遵循后发制人、敌疲我打、持重相敌的积极防御、适时反击的方针，正确地选择战场， 正确地把握反攻和追击的时机，从而牢牢地掌握了战争的主动权，赢得战役的重大胜利 。
二、历代评论
当代伟大的军事家、战略家毛泽东在《中国革命战争的战略问题》一文中，对齐、鲁长勺之战的战法给予过很高的评价，说战争中鲁国“采取了敌疲我打的方针，打败了齐军，造成中国战争史中弱军战胜强军的有名战例” 。曹刿论战所叙述的原则和长勺战例，成为中国后世“后发制人”防御战略思想的宝贵借鉴 。
【齐鲁长勺之战背景 长勺之战取胜的原因是什么？】黄金贵认为战争具有十分重大的意义：主要由于鲁庄公战前实行了“取信于民”的政治准备，因而得到人民支持，使鲁国取得长勺之胜；这是历史上可以与井陉、淝水等大战相并列的以小胜大、以弱胜强、体现战略防御思想的著名战例 。
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